对人类获取信息能力的研究表明，视觉信息所占的比例最大，听觉次之，但是当虚拟环境中机器人与环境相互作用时，比如组装工件、插销入孔等，如果仅仅提供视觉和听觉信息，操作者不能从中获得真实的力感受，操作中容易出现大的差错，而只有在力觉临场感的指导下，操作者才能完成这种复杂和精细的作业任务。所以在虚拟现实、遥控操作机器人和远程医疗等应用中，力反馈系统是非常重要的。
对于经常关注虚拟现实的朋友们来说力反馈设备一点都不陌生。所谓力反馈（Force Feedback）本来是应用于军事上的一种虚拟现实技术，它利用机械表现出的反作用力，将虚拟数据通过力反馈设备表现出来，可以让用户身临其境地体验虚拟现实中的各种效果，Sensable公司生产的PHANTOM手臂系列、Haption公司生产的Virtuose系列都是力反馈设备中十分出色的产品。今天咱们要说的就是搜维尔代理的Virtuose系列中的HAPTION_Virtuose_6D35-45。
HAPTION_Virtuose_6D35-45
HAPTION_Virtuose_6D35-45
Virtuose 6D35-45是一种带有6个自由度的力反馈系统，是特别为虚拟实境工作环境而设计。由于其大范围的工作空间以及高承载力，能与CAD模型进行互动模拟。
HAPTION_Virtuose_6D35-45
工作空间
Virtuose 6D35-45由固定在基座上的两个悬臂组成。第二节悬臂末端装有机械腕，可围绕三轴旋转。因此其触觉感测介面是一个具有6个自由度的装置，每个方向都有力反馈感应。Virtuose 6D35-45的的工作空间大到足以容纳45立方公分的立方体范围。精确地感测6×10 -3 mm内的位置变动。
HAPTION_Virtuose_6D35-45
组合性
使用者可以利用手柄或顶端的终端感应器（endeffector）握住力反馈装置。终端感应器可轻松拆卸和更换，以便能够更换工具以适应不同的应用，进而加强沉浸式体验。手柄上附有四个按钮，其中一个按钮专门用于测量补偿，另外三个按钮可通过Virtuose API来设定存取。
HAPTION_Virtuose_6D35-45
技术特征
- 在所有6自由度（3个平移、3个旋转）上均可呈现力反馈效果
- 相当于人体前臂活动的操作空间
- 每个悬臂长度∶45公分
- 最大施力承载∶35N（连续施力5N），足以模拟对重物的处理
- 最大旋转施力承载∶3Nm（连续施力1Nm），足以对大型的虚拟物件进行双手操作模拟
- 对设备自身的重量进行精确的测量补偿
- 可程式化的终端感应器设备
- Virtuose 3D15-25手柄上附有具警示作用的感测器，当使用者没有将手柄握在手中时，或是只要将握柄一松开，机械马达立即关闭，不再产生主动活动，以确保操作安全
- 重量减轻，无需特殊设备即可运输
- 开发工具 (API)可支持主要作业系统
- 经证实，可利用外挂模组即可相容于目前市场上主要的应用软体，如 Vortex、Havok、ODE、Virtools、Catia V5、 OpenMask等
- 与ART轨迹追踪系统相容
力反馈技术经过多年的发展渐渐已从最初的军事训练领域扩展到了人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多应用领域，甚至游戏娱乐方面也有力反馈技术的相关设备，短短数年间就发展到如今的程度，可见力反馈技术的潜力是巨大的。或许在今后力反馈设备会越来越小巧、效果也会越来越逼真，到时候它会为人类带来多大的惊喜呢？真是叫人期待啊！
